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week6-9

week6

畫自走車模型

v-rep模擬

1.從下載下來的web_vrep2中app.py用編輯器開啟

2.從下載下來的路徑V-REP3\V-REP_PRO_EDU中找到vrep.exe

3.用v_rep中的file的open scene將下載下來的web_vrep2中two_wheeler.ttt打開

4.剛剛編輯器開啟之app.py使用編輯器的tool中的go將其控制器開啟

5.使用localhost:5000將控制器開啟

6.運用控制器的前後左右測試是否可以控制車子

7.v-rep必須要將右上方開始鈕按下

v-rep加入start跟stop鍵

1.將mde_course打開

2.用編輯器開啟templates中的controls.html

3.在第19行打上從下方向左按鈕指令複製來的指令並且將其改寫成start和stop

4.因為有start和stop兩個按鈕所以必須要放置兩行指令

指令:<td><a class="pure-button pure-button-primary" href="/do/start">start</a></td><a class="pure-button pure-button-primary" href="/do/stop">stop</a></td>

5.結束後儲存並且用上方tool中的go測試是否已將按鈕放入

6.用編輯器開啟vrep_linefollower定義其中開始和結束按鈕

指令:if direction == 'start':
vrep.simxStartSimulation(self.clientID, vrep.simx_opmode_oneshot)
elif direction == 'stop':
vrep.simxStopSimulation(self.clientID, vrep.simx_opmode_oneshot)
else :

7.到課程網站中的老師倉儲中尋找issue

8.其中有一項issue為置入start和stop按鈕的指令

9.複製並且依照影片中將其貼上

10.在每行指令前定義好所需的指令例如:(if else elif)

11.打開vrep.exe並且用編輯器打開app.py並執行tool中的go

12.測試是否有成功運行